原位 → 下降 → 夹紧 → 上升 →  左移

↑                               ↓

右移   ←  上升   ←   放松  ←  下降

机械手控制分为一个周期运行与连续运行:

当按下一个周期运行按钮(SB1)时，机械手开始向下运动(LED7亮)， 当下限位开关启动时(按下LS3，LED3亮)，机械手向下运动停止(LED7灭)，机械手抓紧(LED8亮)，3秒(时间可以自设)过后，机械手开始上升(LED7亮)，当上限为开关启动时(按下LS4，LED4亮)，机械手停止向上运动(LED7灭)，开始向左运动(LED6亮)，当左限位开关启动时(按下LS2,LED2亮),机械手停止向左运动(LED6灭)，开始向下运动(LED7亮)，当下限位开关启动时(按下LS3，LED3亮)，机械手停止向下运动(LED7灭)，机械手松开(LED8灭)，3秒(时间可以自设)之后，机械手向上运动(LED7亮)，当上限位开关启动时(按下LS4，LED4亮)，机械手停止向上运动，开始向右运动(LED6亮)，当右限位开关启动时(按下LS1，LED1亮)，机械手停止向右运动，恢复至原位(LED9亮)。一个周期运动完成。

当同时按下启动按钮(SB1)与连续运行按钮(SB3)，第一个周期结束时，机械手运行至右限位开关时不再恢复至原位而是接着向下运动，进行下一个周期的循环。

机械手运行期间，如需停止按下停止按钮SB2，机械手运动停止。

注意：机械手实验板中的按钮按一次启动，再按一次方停止。

5、实验内容：

①　进行PLC的I/O地址分配，并画出机械手运动时PLC控制的接线图。

②　设计由PLC 控制的机械手动作程序，画出控制程序梯形图。

③　输入自编程序，上机调试、运行直至符合动作要求。