PID控制是一种广泛应用的控制系统，其控制精度主要依赖于参数的设置，如比例系数、积分系数和微分系数。当参数设置得当，PID控制可以达到很高的精度。然而，如果参数设置不当，可能会导致系统精度不够，输出结果不稳定。因此，在实际应用中，需要根据实际情况调整PID控制参数，以达到最佳的精度。

其优点主要体现在以下几个方面：

通用性强：PID控制算法结构简单，不依赖于受控对象的精确数学模型，因此适用于多种类型的控制系统。无论是线性系统还是非线性系统，时变系统还是定常系统，PID控制都能取得较好的控制效果。

参数调整灵活：PID控制器的比例、积分和微分三个参数可以根据具体的应用场景进行调整，以达到最佳的控制效果。通过调整这些参数，可以实现对系统动态性能的精确控制。

鲁棒性好：PID控制对于系统参数的变化和外界干扰具有一定的抗干扰能力。即使系统参数发生一定范围内的变化，或者受到一定的干扰，PID控制器也能保持较好的控制性能，使系统输出稳定地接近设定值。

易于实现：PID控制算法相对简单，易于编程实现，并且在许多现代控制系统中都有现成的实现方式，如PLC、DCS等。此外，PID控制器还可以与其他控制策略相结合，形成更复杂的控制系统。

控制精度高：通过合理的参数调整和优化，PID控制可以实现较高的控制精度。这使得PID控制在需要精确控制的应用场景中非常有用，如温度控制、压力控制、速度控制等。

以下是一个简化的温度鲁棒控制器程序示例，它使用了PID（比例-积分-微分）控制算法作为基础，并考虑了一些鲁棒性设计的概念：

FUNCTION BLOCK_PID CONTROLLER 

VAR_INPUT

setpointTemperature : REAL; // 设定温度

actualTemperature : REAL; // 实际温度

kp : REAL; // 比例系数

ki : REAL; // 积分系数

kd : REAL; // 微分系数

samplingTime : TIME; // 采样时间

errorSum : REAL := 0.0; // 误差积分

prevError : REAL := 0.0; // 上一个误差

END_VAR

VAR_OUTPUT

controlOutput : REAL; // 控制输出

END_VAR

VAR

error : REAL; // 误差

deltaTime : REAL; // 时间差

deltaError : REAL; // 误差变化

END_VAR

// 计算时间差

deltaTime := TIME_TO_REAL(T#1s) / TIME_TO_REAL(samplingTime);

// 计算误差

error := setpointTemperature - actualTemperature;

// 计算误差变化

deltaError := (error - prevError) / deltaTime;

// PID控制算法

controlOutput := kp * error + ki * errorSum + kd * deltaError;

// 更新误差积分

errorSum := errorSum + error * deltaTime;

// 更新上一个误差

prevError := error;

// 这里可以添加鲁棒性设计，例如限制输出范围，或加入饱和函数等

controlOutput := LIMIT(controlOutput, -100.0, 100.0); // 假设输出限制在-100到100之间

END FUNCTION BLOCK

kp、ki和kd是PID控制器的参数，需要根据实际系统进行整定。

setpointTemperature是设定温度，actualTemperature是实际测量到的温度。

samplingTime是控制器的采样时间，它决定了控制循环的频率。

controlOutput是控制器的输出，通常用于调节执行机构（如加热器或冷却器）。

程序中使用了LIMIT函数来限制控制输出的范围，这是一种简单的鲁棒性设计策略，防止控制器输出过大导致系统不稳定或执行机构饱和。