模拟量全闭环定位原理主要涉及到在控制系统中对模拟量（如温度、压力、流量等连续变化的物理量）进行精确的控制和定位。这种控制方式的核心在于通过闭环反馈机制，使系统的输出能够准确地跟踪或达到期望的设定值。

具体来说，模拟量全闭环定位原理包括以下几个关键步骤：

设定目标值：首先，需要为控制系统设定一个期望的模拟量目标值，这通常是基于工艺要求或系统性能的需求。

采集实际值：控制系统通过传感器或变送器等设备实时采集被控对象的实际模拟量值。

比较与计算：控制系统将实际采集到的模拟量值与设定的目标值进行比较，计算出两者之间的偏差。

控制算法处理：根据偏差值，控制系统通过一定的控制算法（如PID控制等）计算出应施加的控制量。

执行控制：控制系统将计算出的控制量输出给执行机构（如电机、阀门等），以调节被控对象的模拟量值。

反馈校正：执行机构动作后，被控对象的模拟量值会发生变化，控制系统再次采集实际值，并与目标值进行比较。如果仍存在偏差，则重复上述步骤，直至偏差减小到可接受的范围内。

通过这种闭环反馈机制，模拟量全闭环定位系统能够实现对被控对象模拟量值的精确控制和定位。这种控制方式具有高度的灵活性和适应性，可以应用于各种需要精确控制模拟量的工业生产和自动化系统中。

以下是一个简化的ST代码示例，描述一个基本的由变频器通过模拟量控制电机全闭环定位FB

FUNCTION_BLOCK FB_MotorPositioning

VAR_INPUT

TargetPosition : REAL;

// 目标位置（单位：根据实际需求，可能是角度、毫米等）

VelocityLimit : REAL;

 // 速度限制（单位：根据实际需求，可能是转/分钟、毫米/秒等）

AccelerationLimit : REAL; // 加速度限制

Enable : BOOL; // 使能信号，当为TRUE时，FB开始执行定位

END_VAR

VAR_OUTPUT

ActualPosition : REAL;

// 实际位置

Status : INT; 

// 状态码（例如：0=成功，1=定位中，2=错误等）

Error : REAL;

// 定位误差

END_VAR

VAR

CommandSpeed : REAL; 

// 发送给变频器的命令速度

CommandDirection : BOOL; 

// 发送给变频器的命令方向（正转或反转）

// 定位算法参数和状态变量（例如：目标速度、当前速度、定位状态等）

PositionReached : BOOL; 

// 是否到达目标位置的标志

END_VAR

// 定位算法逻辑（这里是一个简单的示意，你需要实现具体的定位算法）

IF Enable THEN

// 根据目标位置和当前位置计算速度指令和方向指令

// 假设PositionAlgorithm是一个你定义的函数，用于计算速度和方向

(CommandSpeed, CommandDirection) := PositionAlgorithm(TargetPosition, ActualPositionVelocityLimit, AccelerationLimit);

// 发送命令给变频器（这里是一个假设的函数，你需要根据实际的通信协议来实现）

SendCommandToInverter(CommandSpeed, CommandDirection);

// 读取变频器和电机的实际位置（同样，这是一个假设的函数）

ActualPosition := ReadActualPositionFromMotor();

// 计算定位误差

Error := TargetPosition - ActualPosition;

// 判断是否到达目标位置

IF ABS(Error) < Threshold THEN 

// 假设Threshold是一个很小的值，用于判断定位是否完成

PositionReached := TRUE;

ELSE

PositionReached := FALSE;

END_IF;

// 更新状态

IF PositionReached THEN

Status := 0; // 定位成功

ELSE

Status := 1; // 定位中

END_IF;

ELSE

Status := 2; // 未使能或错误状态

END_IF;

// 错误处理和安全机制（这里可以根据你的实际需求添加更多的逻辑）

// 例如：检查速度或加速度是否超出限制，变频器通信是否正常等

在这个示例中，我们假设了以下几个函数：

PositionAlgorithm：根据目标位置和当前位置计算速度指令和方向指令。

SendCommandToInverter：将命令速度和方向发送给变频器。

ReadActualPositionFromMotor：从电机或相关传感器读取实际位置。

这些函数需要根据你的实际硬件和通信协议来实现。此外，定位算法的实现也是关键部分，它可能包括梯形速度曲线、S形速度曲线或其他复杂的控制策略，以优化电机的运动性能和定位精度。

上述示例代码是一个非常基础的框架，并且没有包含所有的错误处理和安全机制。在实际应用中，你还需要考虑如何处理通信故障、电机过热、变频器故障等异常情况，并可能需要在FB中添加中断处理逻辑来应对实时事件。