1、 机器人默认坐标系

系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

      2、 设定工具坐标系的作用

当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。当安装新夹具后就必需重新定义坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。

     3、工具坐标系定义原理  

（1）在机器人工作空间内找一个精确尖锐的的固定点作为参考点。  

（2）确定工具上的参考点。 

（3）手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。 

（4）通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。

    4、 设定工具坐标系的方法

ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种：“TCP（默认方向）”、“TCP和  Z”、“TCP和  X ,Z ”。