直线插补的数学实现方法主要基于两点间的线性关系来计算插补点的坐标。以下是一个基本的数学实现方法：

1. 定义起点和终点

假设起点坐标为 (P_1(x_1, y_1))，终点坐标为 (P_2(x_2, y_2))。

2. 计算两点间的差值

计算X轴和Y轴上两点间的差值：

[ \Delta x = x_2 - x_1 ]

[ \Delta y = y_2 - y_1 ]

3. 计算总距离

利用勾股定理计算起点到终点的直线距离（总距离）：

[ D = \sqrt{\Delta x^2 + \Delta y^2} ]

4. 确定插补步长

插补步长（Step Size）是每次插补移动的距离。假设我们设定每次插补移动的步长为 (s)。

5. 计算单位向量

为了得到单位方向向量，我们需要将差值向量 (\Delta x) 和 (\Delta y) 分别除以总距离 (D)：

[ u_x = \frac{\Delta x}{D} ]

[ u_y = \frac{\Delta y}{D} ]

6. 进行插补计算

假设当前点坐标为 (P(x, y))，则下一个插补点的坐标 (P'(x', y')) 可以通过以下公式计算：

[ x' = x + s \cdot u_x ]

[ y' = y + s \cdot u_y ]

这里，(s \cdot u_x) 和 (s \cdot u_y) 分别表示在X轴和Y轴上移动的距离。

7. 重复插补过程

重复步骤6，直到当前点 (P(x, y)) 接近或到达终点 (P_2(x_2, y_2))。在实际应用中，你可能需要添加一些逻辑来检查是否到达或接近终点，并相应地调整插补过程。

注意事项

确保插补步长 (s) 不大于总距离 (D)，否则可能会跳过终点。

如果起点和终点相同（即 (\Delta x = 0) 且 (\Delta y = 0)），则无需进行插补。

在实际应用中，可能还需要考虑浮点数的精度问题，以及防止除以零的错误。

这种直线插补方法适用于二维平面上的直线运动，也可以扩展到三维空间或其他更高维度的插补计算中。

下面是一个更详细的西门子PLC ST语言编写的直线插补功能块的例子。这个例子中，我们假设在二维平面上进行直线插补，并且我们有一个功能块FB_LinearInterpolation，它接收起点坐标、终点坐标、当前坐标以及插补步长作为输入，并输出下一个插补点的坐标。

首先，我们定义FB的接口和变量：

FUNCTION_BLOCK FB_LinearInterpolation

VAR_INPUT

StartX : REAL; // 起点X坐标

StartY : REAL; // 起点Y坐标

EndX : REAL; // 终点X坐标

EndY : REAL; // 终点Y坐标

CurrentX : REAL; // 当前X坐标

CurrentY : REAL; // 当前Y坐标

StepSize : REAL; // 插补步长

END_VAR

VAR_OUTPUT

NextX : REAL; // 下一个插补点的X坐标

NextY : REAL; // 下一个插补点的Y坐标

END_VAR

VAR

DeltaX : REAL; // X坐标差值

DeltaY : REAL; // Y坐标差值

TotalDistance : REAL; // 总距离

NormalizedStep : REAL; // 归一化步长

END_VAR

然后，我们编写FB的主体逻辑：

BEGIN

// 计算X和Y坐标的差值

DeltaX := EndX - StartX;

DeltaY := EndY - StartY;

// 计算起点到终点的直线距离

TotalDistance := SQRT(DeltaX * DeltaX + DeltaY * DeltaY);

// 避免除以零的错误

IF TotalDistance > 0.0 THEN

// 计算归一化步长

NormalizedStep := StepSize / TotalDistance;

// 使用归一化步长来计算下一个插补点的坐标

NextX := CurrentX + (DeltaX * NormalizedStep);

NextY := CurrentY + (DeltaY * NormalizedStep);

ELSE

// 如果起点和终点相同，则不移动

NextX := CurrentX;

NextY := CurrentY;

END_IF;

END_FUNCTION_BLOCK

在这个功能块中，我们首先计算起点和终点之间的X和Y坐标差值，然后计算两点之间的总距离。如果总距离不为零（即起点和终点不重合），我们计算归一化步长，并使用这个步长来更新当前坐标，得到下一个插补点的坐标。如果起点和终点相同，则不执行任何移动，插补点的坐标保持不变。

在实际应用中，您可能需要根据具体需求调整这个FB，比如添加错误处理、边界检查或优化性能。此外，这个FB是一个独立的逻辑单元，您需要在PLC程序中合适的位置调用它，并传递正确的参数以获取所需的插补结果。

在实际编程时，您还需要确保PLC的硬件配置和程序逻辑支持这种类型的计算，并且您已经正确配置了所有的输入和输出。