西门子S7-1200 PLC的EPOS（基本位置控制）功能是一个强大的运动控制特性，它允许PLC通过内置的驱动器算法来实现精确的位置控制。

EPOS：

EPOS功能概述：

EPOS功能是一种位置环在驱动器侧的控制方式，由驱动器自身完成位置闭环控制。

该功能内置于SINAMICS驱动器中，如S110、S120系列以及V90PN等。

G120系列中的CU250S-2可以通过购买授权和CF卡方式获得该功能。

EPOS基本定位器功能模式：

设定值直接给定/MDI：允许用户直接设定目标位置或速度。

运行程序段：按照预设的程序段进行位置控制。

回参考点：使驱动器回到预设的参考点位置。

点动：允许用户通过按钮或命令进行手动点动控制。

运行到固定挡块：使驱动器运行到预设的固定挡块位置。

EPOS功能的特点：

减少控制柜布线工作量：由于位置环在驱动器侧，可以减少与PLC之间的复杂布线。

不占用CPU的工艺轴资源：CPU将V90控制器当作IO访问，可以连接多个V90驱动器。

通过FB284功能块控制：在TIA Portal中，可以使用FB284功能块进行EPOS控制编程，实现与S7-1200 PLC的集成。

EPOS功能的实现：

在TIA Portal中，通过导入相关的驱动库（如DriveLib_S7_1200_1500），可以调用FB284功能块进行EPOS编程。

需要对V90 PN等伺服驱动器进行适当的配置，包括设置设备名、IP地址、控制模式等。

在组态项目时，需要添加和配置V90伺服驱动器，并确保与PLC之间的PROFINET通信正确设置。

EPOS功能的优势：

提高了运动控制的精度和可靠性。

简化了控制系统的设计和实现。

降低了系统的复杂性和成本。

总之，西门子S7-1200 PLC的EPOS功能为用户提供了强大的运动控制解决方案，能够满足各种精确位置控制的需求。通过合理的配置和编程，可以实现高效、可靠的运动控制系统。

FB284（SINA_POS）

功能块支持多种定位模式，这些模式允许用户根据具体的应用需求来配置和控制伺服驱动器的运动。以下是FB284功能块支持的一些主要定位模式。

相对定位模式 (Relative Positioning Mode)：

在此模式下，用户可以指定从当前位置移动到的目标位置（增量值）。

通常用于需要重复执行相同路径或距离的应用中。

用户可以设置目标位置（Position）、速度（Velocity）和加速度（Acceleration）等参数。

绝对定位模式 (Absolute Positioning Mode)：

用户直接指定伺服轴应达到的绝对位置值。

这在需要精确定位的应用中非常有用，如机器人手臂、装配线等。

与相对定位模式类似，用户也可以设置速度、加速度等参数。

回零模式 (Homing Mode)：

用于确定伺服轴的参考位置（零点）。

FB284支持多种回零方式，如使用外部传感器（如限位开关）或编码器零脉冲。

一旦轴回零成功，所有位置值都会基于这个新的参考点进行计算。

JOG模式 (JOG - Jogging Mode)：

允许用户通过外部输入（如按钮或操纵杆）手动控制伺服轴的运动。

通常在调试、手动操作或紧急情况下使用。

请注意，具体的定位模式和支持的功能可能因西门子PLC和伺服驱动器的型号和版本而有所不同。