新时达机器人软PLC编程规范

1. 下载工程前，一定注意控制柜序列号，注意本体型号，因为工程涉及到减速比等机器人参数

2. 注意控制柜序列号，工程版本以及后台库版本注意

3. 下载工程后，点动机器人，观察1-6轴正方向是否正确，若不正确，在codesys里面修改（invert direction）

4. 下载工程后，点动机器人，注意xyz方向走是否直线，若不对，检查减速比

5. 程序撰写尽量使用case语句，通过状态跳转容易辨识

6. 注意变量的即时复位

7. 针对外部DIDO控制，建立专门一个pou，比如test，专门处理外部按钮，气缸等

根据需要可以对io进行组合：

 Number:=bool_to_dint(di0)+ 2*bool_to_dint(di1) +4*bool_to_dint(di2)+ 8*bool_to_dint(di3)

8. 针对外部控制，新建PLCCONTROL POU，

Number:=bool_to_dint(di0)+ 2*bool_to_dint(di1) +4*bool_to_dint(di2)+ 8*bool_to_dint(di3)

 Case number of

1：ProgramName:=’Product1’;

2：ProgramName:=’Product2’;

3：ProgramName:=’Product3’;

4：ProgramName:=’Product4’;

End_case

If start=1 and step=0 then

Step:=1;

End_if

If step<>0 and operationmode.external<>1 then

Step:=200;//错误处理

End_if

If pause=1 and step=5 then

Step:=6;//暂停

End_if

Case step of

0: 

   //初始化

1：

//获取权限，上使能，加载路径等，加载路径使用ProgramName对应不同程序

5：

//运行程序,此处可以加ReadTCP函数，读取当前位置是否为设定位置，不是可报警，或者读取Robot.Axis1, Robot.Axis2, Robot.Axis3,v Robot.Axis4, Robot.Axis5, Robot.Axis6,位置进行判断

6： 

//暂停程序

7：

//停止，卸载路径，卸载权限等

200：//错误处理

   If ResetButton then

      Reset(Execute:=1);

If Reset.done=1 then

      Reset(Execute:=1);

End_if

End_if